Tanque/carrinho de controle remoto

De Caninos Loucos
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Tanque de controle remoto

Aqui será resumido o processo de desenvolvimento do tanque controlado remotamente usando a Labrador. De forma a simplificar o entendimento o processo completo será dividido nas seguintes partes:

  • Montagem física: Apresenta uma breve explicação dos elementos utilizados na montagem do tanque e como eles foram ligados.
  • Controle GPIO: Controlando o tanque pelo teclado - Apresenta um exemplo simples de controle via input de teclado.
  • Configurando access point: Mostra como configurar um ponto de acesso para que o tanque seja controlado via Wi-Fi sem depender de uma conexão externa

Montagem Física

A montagem do tanque é feita de maneira muito simples. O desenvolvedor possui liberdade para alterar o projeto de acordo com suas preferências.

Para montar o Tanque Foram usadas as seguintes partes componentes:

  • Chassi OSEPP Tank Kit
  • Labrador
  • Ponte H L298
  • Pilhas (6), cabos e conectores

Chassi

O Chassi utilizado já vem pronto para uso com motores e suporte de pilha instalados facilitando a montagem do Tanque. Outra vantagem do chassi utilizado é que ele possui inúmeros furos nos quais é possível fixar as placas de controle adicionais por meio de espaçadores.

Labrador

A Labrador é basicamente a central de comando do Tanque. Ela foi fixada utilizando espaçadores M3 presos ao chassi. Foram feitas as seguintes conexões à placa:

1. Alimentação: Ligada diretamente à saída do conjunto de pilhas

2. Sinais de controle: É possível escolher pinos arbitrários de GPIO que são ligados às entradas de controle da ponte H

3. Sinal 5V: O pino de 5 volts é ligado à ponte H na porta de referência.

Ponte H

A ponte H possui conexão a todos os elementos do sistema:

  • Motores: Os motores são conectados um de cada lado da ponte H
  • Alimentação
  • Referência de tensão: Obtida da placa de controle (Labrador)
  • Sinais de controle: responsáveis por controlar o estado do motor e, eventualmente, sua velocidade de rotação

Alimentação

O chassi utilizado acompanha um suporte para 6 pilhas AA que foi utilizado, entretanto pode ser interessante substituí-las por baterias recarregáveis.

Controle GPIO

Como citado na seção sobre a montagem foi utilizada uma ponte H L298 para controlar a rotação do motor. Alimentando as portas de controle da ponte H com a combinação correta fará com que o motor rotacione em determinada direção, freie ou fique em ponto morto. O L298 ainda possui portas que controlam se o motor está habilitado ou não, essas portas podem ser utilizadas para aumentar ou diminuir a velocidade de rotação das esteiras por meio de um PWM.

Controle Digital Simples

Um controle digital para o carrinho, ou seja, contendo apenas comandos para ir para frente/trás e rodar no lugar para a direita/esquerda. Nessa primeira abordagem não haverá controle de velocidade e o tanque terá de fazer paradas para mudar de direção.

Programação GPIO

Informações relevantes para a programação GPIO podem ser encontradas na página Programação GPIO. Essas informações serão utilizadas para criar um Software de controle simples.

Programa em C

Configurando a GPIO

A primeira grande tarefa do algoritmo de controle é configurar o GPIO indicando as portas que serão usadas e se serão usadas como input ou como output.

Em construção